一、簡述
  四軸運動控制實訓裝置由電氣控制柜、四軸工作平臺以及PLC可編程控制器等部份組成。
四軸運動控制實訓裝置是模擬工業加工生產中的自動矯直機設備，利用三維滑臺、并通過PLC控制三維滑臺運動，同時通過編碼器反饋角位移參數，而實現工件矯直加工和模擬非接觸性測量的實訓教學設備。
四軸運動控制實訓裝置適合各大專院校、技校以及社會勞動就業培訓中心等單位，對機械制造、機械加工、自動化、機電一體化、電氣控制等相關專業的人員進行教學培訓。學生經過培訓，加深了伺服電機在運動控制領域應用的意識，加深了對伺服電機特性和功能的了解，掌握PLC控制伺服驅動系統的編程技能，為PLC控制技術在將來在未知領域自動控制系統的應用及創新性設計奠定基礎。  

  

二、 基本組成
1、電氣控制柜的主要組成：
該部分是由組合開關、熔斷器、斷路器、繼電器、接觸器、開關電源、伺服驅動器、 PLC、接線端子及走線槽等組成。
（1）PC機（用戶自備）
（2）繼電器和接觸器
（3）交流伺服電機控制系統
（4）PLC
（5）數字量輸入輸出模塊
（6）模擬量輸入模塊
（7）模擬量輸入輸出模塊
（8）接插式控制面板
2、四軸工作臺的主要組成：
    X軸：移動范圍0-500mm
Y軸：0-150mm，出力200N
Z軸：移動范圍0-500mm
R軸：采用手動夾持方式，一端帶動旋轉，另一端配備1000線編碼器；
三、 技術參數
1、輸入電源：單相三線AC220V 50HZ電源；
2、控制系統：西門子1217C/DC/DC/DC*1;
數字量輸入輸出模塊SM1223*1
模擬量輸入模塊SM1231*1
模擬量輸入輸出模塊SM1234*1
3、伺服電機驅動器：采用東元JSDEP-15A，具備轉矩、速度、位置、點對點定位及混合模式切換功能，220V級，數量4臺。
4、伺服電機：采用東元400W TSB07301C-2NT3-1，配有2500ppr編碼器；數量4臺
5、機械運動執行機構采用了目前工業生產中應用廣泛的滾珠絲杠副運動機構，具有行走阻力小、運行平穩、精度高等特點，通過伺服電機驅動，可以實現高精度的定位控制和比較復雜的軌跡運動控制。
6、四軸運動控制實訓裝置通過控制柜各按鈕的操作，可實現X軸方向的左右運動的點動控制、Y軸方向的前后運動的點動控制和Z軸方向的上下運動的點動控制以及R軸角度運動。
7、整體功率:≤1KVA
8、四軸工作臺外形尺寸：1000×900×1500 mm
四、外形圖
1、四軸平臺參考圖


直徑33，導程10，導程有5度30分,
T=(Fa*PH)/2*3.14*效率
Fa=摩擦系數*MG=0.003*9.8*500=14.7n
T=(14.7*10)/(2*3.14*0.96)=24n.m