全閉環控制一般應用于精度要求的場合，行業上做全閉環控制主要有兩種，一種是利用PLC的高速計數器記錄機械端編碼器反饋脈沖，然后與目標值進行比較，當達到目標位置時停止PLC發脈沖。但這種方法的缺點是受程序掃描周期影響，當伺服電機轉速很快的時候，會出現定位過沖的情況。第二種方法是使用全閉環型伺服，以機械端編碼器為單位，利用伺服自動比較功能進行定位控制。下面，工程師以MR-J4-RJ伺服為例講解第二種全閉環控制的實現方法。

n 全閉環控制模型

n 編碼器接線

    伺服驅動器的CN2端接伺服電機編碼器線，CN2L接機械端編碼器線。機械端編碼器線具體接線方法視編碼器類型而不同（如有疑問可咨詢）。

n 全閉環控制主要參數設置

    伺服參數除了需要設置常規參數外，還需要設置以下全閉環系統參數。

   1、運行模式選擇

   2、半閉環/全閉環控制選擇

3、機械端編碼器通訊方式選擇

4、機械端編碼器極性設定

    5、反饋脈沖電子齒輪設定

       以上為三菱伺服MR-J4-RJ全閉環控制的參數設置，如在使用中有其他問題，歡迎技術熱線咨詢。

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